賞の概要

近年、クワッドロータへの関心が高まっており、特に広範囲の効率的な探索や協調作業を目的とした複数クワッドロータの同時動作に関する研究が多く進められている。複数のクワッドロータが個別に動作する環境においては、互いの衝突を回避するためのアルゴリズムが重要である。D. Zhouらは、 クワッドロータが群飛行の際に衝突回避を行うためのボロノイ分割に基づくアルゴリズムを提案し、シミュレーションによりその有用性を検証した。 D. Zhouらの提案した手法では、 1階微分の動力学モデルを持つ制御対象に対して確実に障害物回避が可能であることが理論的に保証されている。また、この手法では機体の相対位置のみを用いて簡単に制御入力を決定することができ、速度や正確な位置情報といった多くの情報を含む通信が不要であることから、オンラインでの実装に適している。一方で、その性能については十分な検証がなされていない。そこで本研究では、D. Zhouらの検証とは異なる台数及び初期位置のクワッドロータに対して本手法を適用し、数値シミュレーションによりその性能を検証した。